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We present FAME-QP, a GPU-accelerated solver for dense quadratic programs arising in linear model predictive control. FAME-QP combines constraint-dependent operator representations with fused single- and two-kernel iterations replayed through CUDA graphs, automatically selecting the execution configuration through devi
阅读原文 · Santosh Mohan Rajkumar, Debdipta Goswami, Stephanie Stockar
向阳乔木 · opencode-go/deepseek-v4.1-flash
这篇论文瞄准的是一个很具体、也很硬核的工程问题： 线性模型预测控制里的二次规划，怎么在 GPU 上跑得更快 。 模型预测控制（MPC）在机器人、无人机、人形机器人这类场景里很常见，控制频率一高，每毫秒都要重新解一次优化问题。传统求解器再快也有上限，GPU 并行是自然的想法，但把 QP 求解器真正做进实时控制回路，难点不在“能不能上 GPU”，在“能不能稳定地...